明万历二十九年(1601)努尔哈赤在牛录的基础上形成。牛录是女真在氏族、部落阶段出师、狩猎当中形成的组织形式。
原来每牛录10人，万历二十九年扩为300人。万历二十九年设立四固山，固山就是旗。
每旗含5甲喇，每甲喇为5牛录，分别使用黄、白、红、蓝4种旗子，因而是四旗。四十三年(1615)扩为八旗:在原来的黄、白、红、蓝4旗的基础上增加镶黄、镶白、镶红、镶蓝四旗。
旗主由努尔哈赤的子侄充当。皇太极时期又扩为二十四旗，即加上蒙古八旗和汉军八旗。二十四旗中起核心作用的还是满洲八旗。
八旗每旗指挥人员设都统“固山额真”1人，副都统梅勒额真2人，参领(甲喇额真)5人。牛录的统领是佐领“牛录额真”，佐领居参领之下。二十四旗在习惯上还是称八旗。